长期以来，人们一直梦想着人形机器人能够像人类一样灵活自如，甚至超越人类。然而，由于模拟环境与真实世界之间的物理差异，实现机器人全身协调、敏捷运动仍然是一项巨大的挑战。传统的系统辨识和领域随机化方法往往…