东京大学的研究人员开发了一款名为Musashi的肌骨类人机器人，它能够驾驶小型电动车。这款机器人以其先进的技术集成了视觉感知和驾驶操作能力，展示了在自动驾驶领域的潜力。

官方演示视频

主要特点:

• 视觉感知:配备两台摄像头模拟人眼，能够看到前方道路和车侧后视镜。

• 驾驶操作:使用机械手进行启动和操控车辆，包括旋转车钥匙、拉手刹和打开转向灯。用防滑“脚”操作油门和刹车。通过双臂灵活地操作方向盘，实现精确转向控制。使用脚部的六轴力传感器控制加速和刹车踏板，实现平稳的加速和制动。

• 遵守交通规则:基于学习的识别模块可以识别交通信号灯、行人和其他车辆，做出相应的驾驶决策。

Musashi目前的限制:

转弯速度慢:转弯时只轻轻松开刹车而不是踩油门，导致转弯耗时约两分钟。

加速控制问题:在加速时难以维持稳定速度，尤其是在坡度变化的道路上。

Musashi的工作原理:

硬件设计:旨在模仿人类肌肉骨骼结构，具有高度灵活性和感知能力，使用合成纤维作为肌肉，并通过传感器系统感知环境。

软件系统:结合了多种基于学习的模块，实现自主驾驶和其他任务，包括跨感知网络模块、动态任务控制网络模块、反射模块和识别模块。

工作流程:

环境感知:通过摄像头和其他传感器获取环境信息。

决策与规划:根据环境信息生成运动命令。

执行控制:通过反射模块进行快速调整，执行具体运动操作。

反馈与调整:实时监测传感器数据，优化控制精度。

应用示例:

机器人能够操作方向盘和踏板，并基于视觉和声音识别结果调整驾驶操作。

实验结论:

Musashi展示了自主驾驶的潜力，但需要提高操作速度、优化车速跟踪性能，并增强夜间和复杂光照条件下的识别系统性能。

未来工作将专注于进一步集成和优化软硬件系统，进行户外实验，以及开发新的识别和控制技术。

这项研究的成果已经发表在论文中，并且相关信息来源也已提供链接。Musashi机器人的开发是自动驾驶技术发展的重要里程碑，预示着未来可能实现更加智能化和自动化的驾驶体验。

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